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　　哪一類編解碼器適宜機器人

　　國際金屬加工網

　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　未來工業機器人的發展趨勢，將會由過往側重于電動汽車制造應用領域逐漸遷移至其它產業，應用領域范圍也會隨著速度、靈活性、可信性、精度、控制性和可用性而變得更加廣泛。此亦為精確定位控制的優先選擇與運用日益受到重視之主因。

　　電動汽車行業是采用機器人最為成熟的產業，占整體市場近40％的比例。機器人的多次重復精度達到±0.02mm便符合電動汽車制造業的精度要求，大絕大多數高階電動汽車產業機器人會配備密閉轉動當然式成像編解碼器，其它機器人則采用磁和電感式編解碼器或環形角器。

但工業機器人的應用領域會由過往側重于電動汽車制造應用領域逐漸遷移至其它產業。機器人應用領域在電子產業（亦稱為3C產業）約占30％的市場比例，隨著電子SE9做得越來越精巧柔和，零件也愈加精密，對機器人運動控制的精度要求也就越來越高。

　　優先選擇編解碼器 保證機器人精度

　　不論機器人本身的設計多么精良，仍須倚賴所采用的組件才能充分發揮其功能與效用。機器人通常由主體（骨架）、伺服驅動系統、減速器及控制系統所組成。控制器需要接收機器人各中間的即時邊線答謝，因此編解碼器也是保證機器人精度不可或缺的重要組件。

　　一般而言，設計機器人時會采用兩種編解碼器：成像與磁編解碼器。

磁編解碼器與成像編解碼器在邊線感知原理上的差異，會因為自然環境前提不同，而穆謝不一樣的效率結果。磁編解碼器的設計採用霍爾效應偵測器（Hall-sensor）技術，可在嚴苛的自然環境前提中輸出可信的數位信號答謝，具廣泛穩定度、高抗衝擊性與抗震能力、穩固密閉及素漾性等特色，且其非智能卡的精巧柔和設計，則可保證長久穩定的運作。

　　成像編解碼器采用成像來辨識編解碼器邊線，不論在分辨率或精度上都更勝磁編解碼器一籌。為機器人設計優先選擇適宜的編解碼器時，必須根據應用領域而所重視的效率來判斷：是需要成像編解碼器較高的精度，還是在極端自然環境前提下表現依然可信的磁編解碼器？

　　協同機器人的當然式磁編解碼器應用領域

丹麥的Universal Robots（UR）公司為市場上最成功、最有名的機器人制造商之一。UR所生產的多軸協同機器人采用AksIM系列磁旋轉當然式編解碼器，提供更多卓越的性能、系統可信性與靈活性。

　　該款編解碼器就加裝在減速器后方，可直接監控機器人中間的實際轉動角度。相較于部份機器人將編解碼器加裝于減速器前方，此方式可減少庫季，使機器人的多次重復精度保持在±0.1mm之間，可應付大絕大多數的市場需求。

　　適用于高階霍尼韋爾機器人的真正當然式精細刻距成像編解碼器

　　運用于霍尼韋爾或電動汽車產業的高階機器人，比其它領域更倚賴當然式編解碼器。採用當然式編解碼器可讓機器人不必在每次開啟后都須返回歸零邊線或原點邊線，此可有效簡化開啟程序。更重要的是，當然式編解碼器還可明顯改善機器人的可信性。

一家全球知名的機器人制造商就特別針對霍尼韋爾產業的需求，特別針對化訂做一款六軸機器人。該制造西屯莊Renishaw RESOLUTE轉動當然式成像編解碼器加裝于各軸作為第二組當然式編解碼器，以提高定位精度。多加裝一組編解碼器后，機器人的精度與反應靈敏度均有提升，背隙誤差的問題也因此明顯改善。

　　( 文章來源：網絡 )

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